Создан 23 апреля 1964 года на основе труппы Московского театра драмы и комедии (организован в 1946), в которую вошли выпускники Театрального училища им. Щукина (курс Ю. П. Любимова). Тогда молодые актёры сыграли пьесу Б. Брехта «Добрый человек из Сезуана», поставленную их педагогом, к моменту премьеры — главным режиссёром Юрием Любимовым. Спектакль стал дебютом на сцене З. Славиной, В. Золотухина, Н. Губенко.
Сразу же приобрёл репутацию самого авангардного театра страны. В театре не было занавеса, почти не использовались декорации. В спектаклях активно применялись пантомима, теневой театр, вставные музыкальные номера. В 1960-х — 1970-х годах один из самых посещаемых театров столицы.
Театр на Таганке на карте 1968 года:
В 1980-х годах театр пережил ряд кризисов, вызванных отъездом за границу главного режиссёра Любимова и последовавшим лишением его гражданства СССР.
В 1992 году театр распался надвое. Часть труппы под руководством Губенко образовала новый театр «Содружество актёров Таганки» и заняла новое здание театра на Таганке, оставшаяся часть труппы во главе с Любимовым осталась в старом здании, которое перестроено из кинематографа (электротеатра) "Вулкан", построенного в 1911 года архитектором Г. А. Гельрихом.